Manipulator

In der Robotronik ist ein Manipulator ein Mechanismus, der aus mehreren, miteinander verbundenen Segmenten besteht. Ein typischer Manipulator ist ein Roboterarm.

Manipulatoren sind programmierbar und multifunktional. Das letzte Element des Manipulators ist der Endeffektor. Damit können Manipulatoren vielfältige Aufgaben erfüllen. So können sie Objekte ergreifen, bewegen, an einem vorgegebenen Art ablegen und in ihre Ruheposition zurückkehren. Diese Funktion wird als Pick-and-Place bezeichnet und durch Rückkopplungssensoren, die ein Feedback an die Robotersteuerung geben, gesteuert.

Roboterarm, Foto: kuka.com

Roboterarm, Foto: kuka.com

Die einzelnen Segmente eines Manipulators greifen und gleiten ineinander. Ihre Bewegungen haben mehrere Freiheitsgrade. Diese basieren auf den diversen Drehgelenken und den dreidimensionalen Armbewegungen. Die Steuerung eines Manipulators kann durch einen Bediener oder eine programmierbare elektronische Steuerung erfolgen und ist in ISO 8373 festgelegt.

Bei kartesischen Manipulatoren wird die Bewegung des Roboterarms mit prismenförmigen Gelenken entlang der drei kartesischen Koordinaten X, Y und Z gesteuert. Dabei entsteht die Hüllkurve eines begrenzten Raums, der durch Begrenzungsvorrichtungen gesichert wird.

Informationen zum Artikel
Deutsch: Manipulator
Englisch: manipulator
Veröffentlicht: 29.12.2021
Wörter: 161
Tags:
Links: Indium, Endeffektor, Task, Objekt, Segment
Übersetzung: EN
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